這一階段可以細分為兩個(gè)小階段，即1990-1994的自動(dòng)化立體庫應用階段，1995-1999年的新一代堆垛機研究階段。

        1990-1994年 自動(dòng)化立體庫應用階段　

        自動(dòng)化立體庫在美國從50年代開(kāi)始研究應用，到60年代日本、歐洲已經(jīng)大量應用。但技術(shù)受限于控制技術(shù)和計算機技術(shù)，其規模都不是很大。1970-1990年是日本自動(dòng)化立體庫發(fā)展的高峰期，總計有近20000套自動(dòng)化立體庫系統被應用到各個(gè)領(lǐng)域。

        從1990年起，自動(dòng)化立體庫在我國的應用逐步展開(kāi)，參與的單位也逐漸多起來(lái)。如：沈飛62廠(chǎng)就在航空生產(chǎn)系統內開(kāi)始進(jìn)行立體庫的研究與應用；太原剛玉、蘇起廠(chǎng)等單位依靠前期生產(chǎn)優(yōu)勢，逐步掌握了立體庫的關(guān)鍵設備技術(shù)，開(kāi)始獨立承接項目；北京自動(dòng)化研究所也將自動(dòng)化立體庫系統作為關(guān)鍵技術(shù)，在生產(chǎn)領(lǐng)域尋求應用；機械設計總院也開(kāi)始介入該領(lǐng)域，尤其在機場(chǎng)行李系統中尋求應用。

        位于天津開(kāi)發(fā)區的德國威娜公司立體庫是1990年前后投入使用的，這是第一座采用組合式貨架的自動(dòng)化立體庫，此前的立體庫均采用焊接式貨架。上海金星貨架廠(chǎng)（即現在的上海精星倉儲設備工程有限公司）成為國內第一個(gè)生產(chǎn)立體庫組合式貨架的單位。

        順便指出的是，90年代初期的CIMS系統應用研究，對于我國自動(dòng)化立體庫的研究應用起到了巨大的推動(dòng)作用，它是現代制造業(yè)的前身?？上У氖?，這一政策沒(méi)有延續下來(lái)，以至于很多年以后，德國實(shí)施工業(yè)4.0時(shí)，中國到很久以后還不明白是怎么回事。

        自到了1995年，西門(mén)子PLC控制技術(shù)被首次應用于立體庫，這是一個(gè)劃時(shí)代的變化，宣告了過(guò)去以單片機為代表的控制技術(shù)的結束。引領(lǐng)這次變革的是北京起重運輸機械研究所以陸大明為代表的團隊，代表項目是康師傅杭州項目。1996年，北京首都機場(chǎng)物流系統進(jìn)行改造，也為北起所提升其技術(shù)創(chuàng )造了條件。新一代的物流倉儲設備得到了成功應用。

        1995-1999年 新一代堆垛機研究階段　

        隨著(zhù)改革開(kāi)放的深入進(jìn)行，我國經(jīng)濟在90年代后期開(kāi)始騰飛。物流技術(shù)逐漸在更廣泛的領(lǐng)域得到應用。尤其是煙草領(lǐng)域，昆船集團抓住了機遇，率先于1996年承擔了昆明卷煙廠(chǎng)物流工程項目。這是一次非常大的機會(huì )，為此，昆船成立了物流設備研究中心，并首次建成了堆垛機實(shí)驗室。通過(guò)引進(jìn)日本和德國的堆垛機技術(shù)，使我國的物流技術(shù)從另一個(gè)渠道與國際先進(jìn)技術(shù)直接連接。1998年，昆船承接了海爾黃島成品庫。幾乎與此同時(shí)，聯(lián)想公司在北京興建大型物流系統，由北京起重運輸機械研究所承擔總體設計和關(guān)鍵設備研發(fā)，最新一代的堆垛機系統----以激光測距為代表的堆垛機開(kāi)始在中國應用。

        在此期間，貨架企業(yè)出現了重大的變化。在江蘇南京，1995年成立了以原南京軋鋼廠(chǎng)為基礎的南京震晨貨架廠(chǎng)。但到了1997年前后，南京音飛、江蘇六維、南京華德等一批影響了中國貨架市場(chǎng)分布的企業(yè)相繼誕生，江蘇南京成為了中國的貨架之都。

        AGV也是在此階段誕生的。最早在1975年前后，北京起重所即研制出了第一臺磁導航AGV，但沒(méi)有形成實(shí)際應用。到了1997年，昆船開(kāi)始引進(jìn)AGV技術(shù)，從此歷史揭開(kāi)了新的一頁(yè)。

        最早的AGV應用是在煙草制造領(lǐng)域，昆明卷煙廠(chǎng)和杭州卷煙廠(chǎng)是最早應用的企業(yè)。采用的是最先進(jìn)的激光制導技術(shù)。作為較早來(lái)到中國的外資企業(yè)，SWISSLOG或許功不可沒(méi)。

        在沈陽(yáng)，1997年誕生了新松公司，公司是以中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所所長(cháng)蔣新松的名字命名的，主要研究機器人。從此，中國物流裝備的發(fā)展進(jìn)入了一個(gè)全新的時(shí)代。

        在此期間創(chuàng )建的企業(yè)還有湖州德馬（1998年），專(zhuān)門(mén)從事輸送機生產(chǎn)。湖州歷來(lái)有生產(chǎn)輸送機的傳統，尤其是滾筒生產(chǎn)廠(chǎng)多達百余家，不得不令人稱(chēng)奇。此外，廣東東莞、深圳也是輸送機生產(chǎn)的聚集地，但至今沒(méi)有產(chǎn)生有影響力的大型企業(yè)。

        在整個(gè)90年代里，外資企業(yè)一直在小心翼翼的試探著(zhù)進(jìn)入中國，林德叉車(chē)屬于先行者，1995年在廈門(mén)建廠(chǎng)，如今在外資品牌中一枝獨秀。其他企業(yè)，包括日本村田，韓國現代等，也開(kāi)始在中國尋找發(fā)展機會(huì )。但機會(huì )都不是很多。只有煙草物流作為一個(gè)突破點(diǎn)，取得了很好的效果。

        到90年代末，隨著(zhù)計算機技術(shù)的發(fā)展，全自動(dòng)控制系統已經(jīng)開(kāi)始廣泛應用，尤其是聯(lián)想物流系統的上線(xiàn)成功，開(kāi)啟了中國應用ERP/WMS的典型案例。聯(lián)想北京廠(chǎng)物流中心作為我國新一代物流系統的典范，不僅創(chuàng )造了很多個(gè)第一，而且奠定了現代物流的基本模式：全自動(dòng)控制，新技術(shù)的全面應用，與ERP的實(shí)時(shí)連接等，解決了物流系統信息孤島的問(wèn)題。作為項目負責人，我本人有幸成為中國第一個(gè)成功實(shí)施SAP與WMS接口的項目組成員，聯(lián)想的技術(shù)人員也作出了很大的貢獻。